安装与部署 ​

硬件要求 ​

• x86_64架构、AArch64架构

环境准备 ​

• 安装 openEuler 系统，安装方法参考《安装指南》。

ROS2 ​

1. ros-humble ​

安装ros-humble ​

1. 安装ros-humble 软件包

   shell

   [root@openEuler ~]# yum install openeuler-ros
   [root@openEuler ~]# yum install ros-humble-*

2. 执行如下命令，查看安装是否成功。如果回显有对应软件包，表示安装成功。

   shell

   [root@openEuler ~]# rpm -q ros-humble

2. ros-noetic ​

安装ros-noetic ​

1. 安装ros-noetic 软件包

   shell

   [root@openEuler ~]# yum install openeuler-ros
   [root@openEuler ~]# yum install ros-noetic-*

2. 执行如下命令，查看安装是否成功。如果回显有对应软件包，表示安装成功。

   shell

   [root@openEuler ~]# rpm -q ros-noetic

测试 ros-humble ​

运行小乌龟 ​

1. 启动小乌龟

   shell

   [root@openEuler ~]# source /opt/ros/humble/setup.bash
   [root@openEuler ~]# ros2 run turtlesim turtlesim_node

2. 打开小乌龟控制终端

   shell

   [root@openEuler ~]# source /opt/ros/humble/setup.bash
   [root@openEuler ~]# ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

3. 在乌龟控制终端中使用方向键控制乌龟运动