安装与部署 ​

本教程将介绍如何安装测试已经随openEuler系统发版的ROS Humble和 ROS Noetic软件包。

openEuler ROS的开发测试可参考后续的基础教程各个专题教程。

在安装ROS Humble前，需确保已经安装好openEuler操作系统和系统桌面。

环境准备 ​

• 安装 openEuler 系统，安装方法参考 《openEuler官方文档安装指南》。

1. 安装ROS ​

1. ros2 humble ​

注意：

• 在openEuler 22.03系统上，输入yum install openeuler-ros时会自动配置ROS软件源，无需手动配置
• 目前在openEuler 24.03以及其他系统版本上仍需手动添加软件源
• 为方便定位问题以及解决bug，openEuler 24.03的ROS软件源推荐使用本教程中设置的软件源，而非openEuler官方源
• 手动配置软件源时注意区分欧拉系统架构（x86、ARM or RISC-V）

1. 设置软件源 ​

下面以openEuler24.03为例介绍软件源的配置过程。

输入以下命令在/etc/yum.repos.d/ROS.repo文件中配置软件源：

• x86架构软件源配置：

  bash

  bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
  [openEulerROS-humble]
  name=openEulerROS-humble
  baseurl= https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-humble_openEuler-24.03-LTS-TEST4/openEuler%3A24.03-LTS/x86_64/
  enabled=1
  gpgcheck=0
  EOF'

• ARM架构软件源配置：

  bash

  bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
  [openEulerROS-humble]
  name=openEulerROS-humble
  baseurl=https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-humble_openEuler-24.03-LTS-TEST4/openEuler%3A24.03-LTS/aarch64/
  enabled=1
  gpgcheck=0
  EOF'

• RISC-V架构软件源配置：

  bash

  bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
  [openEulerROS-humble]
  name=openEulerROS-humble
  baseurl=https://build-repo.tarsier-infra.com/openEuler:/ROS/24.03/
  enabled=1
  gpgcheck=0
  EOF'

2. 安装ros-humble ​

依次输入以下命令安装ROS Humble所有软件包：

dnf update
dnf install "ros-humble-*" --skip-broken --exclude=ros-humble-generate-parameter-library-example

也可输入以下命令安装单独软件包：

yum install ros-humble-<package-name>
# or
dnf install ros-humble-<package-name>

例如输入以下命令安装ROS Humble基础包和turtlesim包：

yum install ros-humble-ros-base ros-humble-turtlesim

运行如下命令，查看安装是否成功。如果回显有对应软件包，表示安装成功：

[root@openEuler ~]# rpm -q ros-humble

安装上述软件包后，编辑 ~/.bashrc 追加以下内容：

source /opt/ros/humble/setup.bash

或者输入以下命令将上述语句写入 ~/.bashrc 文件：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

随后输入source ~/.bashrc来激活ROS环境变量的设置。

3. 测试小乌龟 ​

1. 启动小乌龟

   shell

   [root@openEuler ~]# source /opt/ros/humble/setup.bash
   [root@openEuler ~]# ros2 run turtlesim turtlesim_node

2. 打开小乌龟控制终端

   shell

   [root@openEuler ~]# source /opt/ros/humble/setup.bash
   [root@openEuler ~]# ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

3. 在乌龟控制终端中使用方向键控制乌龟运动

   

2. ros-noetic ​

1. 设置软件源 ​

下面以openEuler 24.03为例介绍软件源的配置过程。

输入以下命令在/etc/yum.repos.d/ROS.repo文件中配置软件源：

• x86架构软件源配置：

bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
[openEulerROS-Noetic]
name=openEulerROS-Noetic
baseurl=https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-noetic_openEuler-24.03-LTS-TEST1/openEuler%3A24.03-LTS/x86_64/
enabled=1
gpgcheck=0
EOF'

• ARM架构软件源配置：

bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
[openEulerROS-Noetic]
name=openEulerROS-Noetic
baseurl=https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-noetic_openEuler-24.03-LTS-TEST1/openEuler%3A24.03-LTS/aarch64/
enabled=1
gpgcheck=0
EOF'

2. 安装ros-noetic ​

安装ros-noetic 软件包。

[root@openEuler ~]# yum install openeuler-ros
[root@openEuler ~]# yum install ros-noetic-*

执行如下命令，查看安装是否成功。如果回显有对应软件包，表示安装成功。

[root@openEuler ~]# rpm -q ros-noetic

安装上述软件包后，编辑 ~/.bashrc 追加以下内容。

[root@openEuler ~]# source /opt/ros/noetic/setup.bash

或者输入以下命令将上述语句写入~/.bashrc文件。

[root@openEuler ~]# echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

随后输入source ~/.bashrc来激活ROS环境变量的设置。

3. 测试小乌龟 ​

安装ROS后，打开终端输入以下命令启动小乌龟仿真测试：

rosrun turtlesim turtlesim_node

新开终端，输入以下命令启动键盘控制节点，在英文输入法下，可以根据终端提示按下键盘的上下左右键控制小乌龟运动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

若小乌龟仿真测试通过，则说明openEuler ROS Noetic已成功安装。